重学ROS2:（1）从核心通信机制到Ubuntu22安装ROS2 Humble指南

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原文作者：段先森 | 来源：陶小桃Blog

本文全面解析ROS2的系统架构与核心特性，涵盖其分层设计（应用层、客户端库、DDS抽象层等），并重点介绍最新长期支持版本Humble Hawksbill的稳定性优化与安全增强。深入探讨ROS2四大核心通信机制——Topic（实时消息发布/订