重学ROS2:（12）C++的订阅与发布实现之控制小海龟画圆

原文作者：52txr | 来源：陶小桃Blog

本文围绕ROS2中C++实现小海龟画圆及闭环控制展开详细介绍。首先明确实验目标包括控制小海龟画指定半径的圆和订阅Pose实现闭环控制，并分析各目标中的核心问题。接着阐述发布速度控制小海龟的步骤，如启动小海龟、查看话题，创建工作空间及功能包，配置json